此次产品总共有10种物料，硬件要求上我们是物料的来料方面都是100%OK的，其中有压杆、花口环、长帽环、压簧、非标垫片以及开口挡圈这6种物料是刚性物件，在来料和外观上保证来料合格。而剩下的花口环0型圈、长帽环O型圈、星型圈和胶座，在来料和外观上不易于区分，可能后续组装中出现不合格或则在设备运行中由于其他因素造成不合格现象，因此设备在运行过程中主要针对这些情况进行监控；

1.首先在物料取放过程中；机械手上的CCD会对每一款物料进行拍照识别，保证每次物料抓取OK；

2.在胶座以及压杆的组装中，进行压力监控（如图1，压力传感器）；在正常组装过程中，压杆的压力值变化会出现在几个节点位置上，根据实际组装，设定一个范围值；如出现超出或者低于这个范围值压力，就可判断物料是否好坏，也能判断出物料在组装过程中是否造成损坏，从而判定此物料为NG；随即可将物料放置NG物料区；

3.其他物料在搬运中，如密封圈，本身来料NG的情况下，可能会掉落，在后续组装过程中，CCD会拍摄每一步动作，进行物料比对，看看是否缺失；如有，则判断NG；随即可将物料放置NG物料区；

4.假若物料在外观上的小缺陷是无法识别的，则易引发CCD误判，因此在来料方面必须严格把控。